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Der A21S erschien zeitgleich mit dem A20 und war sein kleiner Bruder. Die Grundausstattung der beiden Knicklenker war gleich, der A21S war jedoch in den Abmessungen erheblich kleiner. Der A20 sollte für normale Aufgaben der Land- und Forstwirtschaft eingesetzt werde, der A21S jedoch wie seine Vorgänger A10 und A12 in beengten Verhältnissen wie Weinbau und Obstplantagen.
Der MWM Zweizylinder Viertakt mit 20 PS sorgte für ausreichend Kraft, höhenverstellbare Portalachsen für Anpassung an das Gelände: hochstellen für viel Bodenfreiheit, niedrig für tiefen Schwerpunkt. Die hydraulische Lenkung unterstützte das Handling, das Getriebe mit 8 Vorwärts- und 4 Rückwärtsgängen sorgte für die richtige Geschwindigkeit bei allen Arbeiten.
Alles in allen war hier eine Menge fortschrittlicher Technik im Einsatz, die teilweise auch heute noch im Einsatz zu sehen ist.
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