Als komplette Neuentwicklung erschien 1954 der Hela D24, wahlweise mit luft- oder wassergekühlten MWM-Motoren bestückt. Da die Motoren anfangs in beiden Ausführungen 22 PS leisteten, findet man den Schlepper in der Literatur auch gelegentlich als Hela D22. Das Getriebe wurde in der ursprünglichen Werbung noch mit 5 Gängen angekündigt, verbaut wurde aber von Anfang an das neu entwickelte 6-Gang Getriebe inklusive Kriechgang.
Das Motorenprogramm wurde 1956 durch den durch den Hela-eigenen Motor Typ AZ (A = Baureihe, Z = Zweizylinder) erweitert. Die Leistung lag hier anfangs bei 24 PS, später bei 25 PS, aber gegenüber den MWM-Motoren war mehr Hubraum vorhanden. 1955 wurde die Leistung der MWM-Motoren ebenfalls auf 24 PS angehoben, als luftgekühlter Motor kam nun der AKD 112Z zum Einsatz.
Im Laufe der Bauzeit veränderte sich auch das äußere Erscheinungsbild des Schleppers. 1959 wurde durch ein verlängertes Getriebe Platz geschaffen für einen seitlichen Aufstieg. Die Frontmaske wurde gerader und Zierleisten hinzugefügt. Jedoch schon 1960 wurde eine ganz neue Bauform kreiert. Die gesamte Optik des Schleppers änderte sich durch eine neue Motorhaube, auch die Abmessungen und das Gewicht wurden dadurch größer. Die Technik blieb jedoch erhalten.
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